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1、大量的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)運(yùn)算，涉及矢量、矩陣、坐標(biāo)變換和微積分等運(yùn)算。
2、機(jī)器人的控制不僅是非線性的，而且是多變量耦合的。
3、機(jī)器人的控制還必須解決優(yōu)化、決策的問題。
4.1.2 機(jī)器人控制方式
機(jī)器人的控制方式主要有以下兩種分類：
1、按機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動方式分：
（1）點位控制方式——PTP點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機(jī)器人手部在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿。
這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需的時間。
常常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機(jī)器人在目標(biāo)點處保持手部具有準(zhǔn)確位姿的作業(yè)中。
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